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工业机器人到底有多少种手?学习工业机器人技术能否摆脱流水线工作?

2018-07-20  来自: 东莞市越创自动化设备有限公司 浏览次数:193

工业机器人到底有多少种手?

大多数机械式夹持机构为双指头爪式,根据手指运动方式的可分为:回转型、平移型;夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式;根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

  

  一、气压式末端夹持机构

  

  气压传动的气源获取较为方便,动作速度快,工作介质无污染,同时流动性优于液压系统,压力损失较小,适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置:

  

  1.回转型连杆杠杆式夹持机构

  

  该种装置的手指(如V型手指、弧形手指)通过螺栓固定在夹持机构上,更换较为方便,因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。

  

  2.直杆式双气缸平移夹持机构

  

  这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上,当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时,会推动活塞逐渐向中间移动,直至将工件夹紧。

  

  3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构

  

  一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后,会推动两个活塞往两边运动,从而带动连杆运动,交叉式指端便会将工件牢牢固定;如果没有空气进入中间腔体,活塞会在弹簧推力的作用下复位,固定的工件会被松开。

  

  4.内撑式连杆杠杆式夹持机构

  

  通过四连杆机构实现力的传递,其撑紧方向和外夹式相反,主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后,为了确保其能够顺利的用内孔定位,通常安装 3 个手指。

  

  5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

  

  固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示,该缸为单作用气缸,反向靠弹簧力作用,由两位三通电磁阀实现换向。

  

  在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块,而在滑块的两端对称地铰接两铰杆,如果有外力作用于活塞,活塞便会左右运动,从而推动滑块上下移动。当系统夹紧时,铰点B将绕A点作圆周运动,而滑块上下运动可增加一个自由度,用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动。

  

  6.铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动装置

  

  当压缩空气的方向控制阀处于工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,活塞将在空气压力的作用下向右运动,使铰杆压力角α逐渐减小,借助角度效应将空气压力放大,接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上,作用力将被再一次放大,变为夹持工件的作用力F。当方向控制阀处于右位工作状态时,气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。

  

  二、气吸式末端夹持机构

  

  气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。根据负压产生方法可分为以下几种:

  

  1.挤压式吸盘

  

  吸盘内的空气由向下的挤压力排挤而出,使吸盘内部产生负压,形成吸力将物体吸住。用于抓取形状不大,厚度较薄且质量较轻的工件。

  

  2.气流负压式吸盘

  

  控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴喷入,压缩空气的流动会产生高速射流,从而带走吸盘内中的空气,如此便在吸盘内产生负压,负压所形成的吸力便可吸住工件。

  

  3.真空泵排气式吸盘

  

  利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联,当抽气时,吸盘腔内空气被抽走时,形成负压而吸住物体。反之,控制阀将吸盘与大气相联时,吸盘失去吸力而松开工件。

  

  三、液压式末端夹持机构

  

  1.常闭式夹持机构

  

  借助弹簧强大预紧力固定钻具,液压松开。夹持机构未执行抓取任务时,处于夹紧钻具状态。其基本结构为一组经过预压缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上,使卡瓦座产生轴向移动,带动卡瓦径向移动,夹紧钻具;高压油进入卡瓦座与外壳形成的液压缸,进一步压缩弹簧,使卡瓦座和卡瓦产生反向运动,松开钻具。

  

  2.常开式夹持机构

  

  通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式,未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力,油压减低将导致夹持力的减小,通常要在油路上设置性能可靠的液压锁来保持油压。

  

  3.液压松紧型夹持机构

  

  松开、夹紧均通过液压实现,如果两侧液压缸进油口均通通高压油,则卡瓦会随着活塞运动向中心收拢,夹紧钻具,改变高压油入口,卡瓦则背离中心,松开钻具。

  

  4.复合式液压夹持机构

  

  这种装置有主液压缸与副液压缸,副液压缸侧连接一组碟簧,当高压油进入主液压缸,推动主液压缸缸体移动,通过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座,碟簧被进一步压缩,卡瓦座移动;同时,主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下移动,松开钻具。

  

  四、磁吸式末端夹持机构

  

  分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流,产生和消除磁力的方法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是利用永久磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是通过移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路,从而达到吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘,永久吸盘的吸力不如电磁吸盘大。


学习工业机器人技术能否摆脱流水线工作?

工业机器人技术涉及哪些方面?涵盖工业自动化编程,工业机器人维护,调试,维修,售后服务,系统集成等,在流水线上工作时间长的人会想:几年也没摸过书本,电脑的,工业机器人技术学得会吗?学哪些内容?

  

  1、电气设备学习

  

  工业机器人需要PLC配合,而PLC编程有一定逻辑性,涉及变频器,伺服电机的应用,有些人不明白为啥么要学PLC编程?通俗来讲,想要把工业机器人灵活运用起来,就需要周边设备和工业软件的配合,一个机器人工作站包含:上下料,焊接,打磨抛光,装配,喷涂,码垛等多个工序,这时候需要外围设备的配合,比如工装夹具,传送带,焊接变位机等,而PLC在中间起到很好的协调作用,相当于人的大脑,带动你的步伐。

  

  2、工业机器人本机

  

  了解特定的工业机器人品牌(ABB,安川),为什么是ABB呢?ABB机器人应用比较广,如果能把其编程灵活运用,那其他的机器人系统运用水到渠成,大径相同。其次,要熟悉机器人坐标应用,圆弧指令,机器人逻辑控制语句应用,机器人搬运,故障处理,工控PLC控制机器人运行轨迹,停止以及系统集成项目的设计。

  

  很多人开始左思右想,我一个流水线工人,做的都是重复操作性的事儿,工业机器人这么高科技的东东,哪摸得透?人其实不逼自己一把,真不知道自己潜力有多大?当你想到机器人一来,就要失业了,不是机器人上岗,就是你淘汰,还会踌躇不前吗

  

  3、机械设计

  

  机械设计主要涉及电气绘图、装配体建与标准件运用,要掌握CAD、VISIO、EPlan等绘图,对电脑操作都不熟练的人,绘图确实有一定难度,但只要熟悉常用快捷键,多画,多点耐性,也是很好掌握的。用湖南一句俗语说:霸得蛮,耐得烦,要有耐心。

  

  4、系统集成

  

  要熟悉实际工作中电控系系统的设计,这一块实用性强,涉及到离线仿真,系统集成,示教与编程等,直接还原实际工业场景,这样当进入实际运用中时,就能如鱼得水了,面对自动化线的各种问题也会心中有数。

  

  所以,对于流水线上工作即将面临失业的你,工业机器人技术确实是一个契机,工业机器人技术中的维护,安装调试类工作,难度相比开发系统集成要低一些,相信大家更关心的点应该是:工业机器人维护吃香吗?谈不上吃不吃香,一般5500~8000K是妥妥的,经过2个多月的经验积累,待遇也是蹭蹭蹭涨的,总言之,比待流水线更有前途吧~

  

  很多人知道工业机器人系统集成的作用之强大,毕竟一条柔性生产线的布局和设计,不仅要具备工业机器人维护,调试,维修等,更要具备灵活的编程思维,制图功底,不仅机器人研发型企业需要这类大神,集成商也是热情向他们招手。